Deux emplois à ne pas confondre : complément de verbe et emploi avec semi-auxiliaire
Deux constructions peuvent sembler très proches, et difficilement discernables :
L'infinitif complément d'un verbe plein (je désire apprendre, j'espère trouver un travail...).
L'infinitif avec semi-auxiliaire (je dois apprendre, je commence à comprendre).
Les semi-auxiliaires ne sont pas des verbes pleins :
Dans les phrases "Je viens de comprendre." / "Je vais sortir.", le sens repose non sur le verbe, mais sur l'infinitif ; ce sont des variantes de "J'ai compris." / "Je sortirai."
Dans une phrase contenant un semi-auxiliaire, on ne peut pas remplacer l'infinitif par un pronom :
"Je désire apprendre" / "Je le désire."
"Je vais apprendre." / *je le vais (la phrase obtenue est agrammaticale).
Dans "Je désire apprendre.", on peut remplacer l'infinitif par un nom : "Je désire une connaissance.", de même : "J'espère une embauche."... En revanche, dans le cas du semi-auxiliaire, on ne peut faire cette substitution : "commencer à" n'a ni le même sens, ni la même construction que "commencer quelque chose".